機器人系統設備的特點:

1)機器人軌跡復雜，多種零件取放

2)機器人取放零件的位置由CCD拍照判斷并調整

3)多個零件由機器人組裝后再由自動打螺絲系統進行18個螺絲的緊固

4)打螺絲時螺紋孔的位置由CCD拍照系統確定并相應調整螺絲位置

5)螺絲上料，打螺絲機器人系統全自動運行。

6)取代6個人工，并且效率是人工的2倍

1.機器人系統工作流程簡介

待裝配的如上圖中的白色箱體和三個紅色脊柱

工作流程詳述如下:

1)白色箱體從流水線上流到固定安裝位，此位置有偏差。

2)機器人取白色箱體到組裝平臺。

2)拿放機器人拿紅色脊柱。

3)紅色脊柱位置大致固定，機器人可在沒有CCD定位的情況下準確拿到。

4)拿放機器人拿到紅色組件后在固定位置由CCD1拍照，讀取紅色脊柱及拿放時的準確偏差:

5)根據CCD1拍到的具體位置信息拿放機器人調整紅色脊柱的位置將其放入白色箱體的安裝孔內。

6)CCD2對白色箱體內紅色脊柱的螺絲孔位進行準確定位;

7)打螺絲機械手由CCD2的定位準確鎖螺絲，每個脊柱鎖6個螺絲:

8)動作重復直至3個紅色脊柱及18個螺絲全部鎖付完畢;

9)箱體產品下料到流水線。

10)系統自動上螺絲和螺絲墊片

2.機器人系統的3D簡圖

3.機器人系統的實物圖

機器人拿放白色箱體到組裝平臺如下圖:

機器人拿放紅色脊柱到固定位置拍照讀取位置信息如下圖

機器人調整位置后精確將紅色脊柱送入白色箱體安裝孔內如下圖

CCD2拍照后精確讀取螺絲孔位置，自動鎖螺絲機械手自動調整位置并鎖螺絲如下圖:

拿放機器人拿取第二個紅色脊柱如下圖: