機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)備的特點(diǎn):

1)機(jī)器人軌跡復(fù)雜，多種零件取放

2)機(jī)器人取放零件的位置由CCD拍照判斷并調(diào)整

3)多個(gè)零件由機(jī)器人組裝后再由自動(dòng)打螺絲系統(tǒng)進(jìn)行18個(gè)螺絲的緊固

4)打螺絲時(shí)螺紋孔的位置由CCD拍照系統(tǒng)確定并相應(yīng)調(diào)整螺絲位置

5)螺絲上料，打螺絲機(jī)器人系統(tǒng)全自動(dòng)運(yùn)行。

6)取代6個(gè)人工，并且效率是人工的2倍

1.機(jī)器人系統(tǒng)工作流程簡(jiǎn)介

待裝配的如上圖中的白色箱體和三個(gè)紅色脊柱

工作流程詳述如下:

1)白色箱體從流水線上流到固定安裝位，此位置有偏差。

2)機(jī)器人取白色箱體到組裝平臺(tái)。

2)拿放機(jī)器人拿紅色脊柱。

3)紅色脊柱位置大致固定，機(jī)器人可在沒(méi)有CCD定位的情況下準(zhǔn)確拿到。

4)拿放機(jī)器人拿到紅色組件后在固定位置由CCD1拍照，讀取紅色脊柱及拿放時(shí)的準(zhǔn)確偏差:

5)根據(jù)CCD1拍到的具體位置信息拿放機(jī)器人調(diào)整紅色脊柱的位置將其放入白色箱體的安裝孔內(nèi)。

6)CCD2對(duì)白色箱體內(nèi)紅色脊柱的螺絲孔位進(jìn)行準(zhǔn)確定位;

7)打螺絲機(jī)械手由CCD2的定位準(zhǔn)確鎖螺絲，每個(gè)脊柱鎖6個(gè)螺絲:

8)動(dòng)作重復(fù)直至3個(gè)紅色脊柱及18個(gè)螺絲全部鎖付完畢;

9)箱體產(chǎn)品下料到流水線。

10)系統(tǒng)自動(dòng)上螺絲和螺絲墊片

2.機(jī)器人系統(tǒng)的3D簡(jiǎn)圖

3.機(jī)器人系統(tǒng)的實(shí)物圖

機(jī)器人拿放白色箱體到組裝平臺(tái)如下圖:

機(jī)器人拿放紅色脊柱到固定位置拍照讀取位置信息如下圖

機(jī)器人調(diào)整位置后精確將紅色脊柱送入白色箱體安裝孔內(nèi)如下圖

CCD2拍照后精確讀取螺絲孔位置，自動(dòng)鎖螺絲機(jī)械手自動(dòng)調(diào)整位置并鎖螺絲如下圖:

拿放機(jī)器人拿取第二個(gè)紅色脊柱如下圖: