機器人系統(tǒng)設(shè)備的特點:

1)機器人軌跡復(fù)雜，多種零件取放

2)機器人取放零件的位置由CCD拍照判斷并調(diào)整

3)多個零件由機器人組裝后再由自動打螺絲系統(tǒng)進行18個螺絲的緊固

4)打螺絲時螺紋孔的位置由CCD拍照系統(tǒng)確定并相應(yīng)調(diào)整螺絲位置

5)螺絲上料，打螺絲機器人系統(tǒng)全自動運行。

6)取代6個人工，并且效率是人工的2倍

1.機器人系統(tǒng)工作流程簡介

待裝配的如上圖中的白色箱體和三個紅色脊柱

工作流程詳述如下:

1)白色箱體從流水線上流到固定安裝位，此位置有偏差。

2)機器人取白色箱體到組裝平臺。

2)拿放機器人拿紅色脊柱。

3)紅色脊柱位置大致固定，機器人可在沒有CCD定位的情況下準確拿到。

4)拿放機器人拿到紅色組件后在固定位置由CCD1拍照，讀取紅色脊柱及拿放時的準確偏差:

5)根據(jù)CCD1拍到的具體位置信息拿放機器人調(diào)整紅色脊柱的位置將其放入白色箱體的安裝孔內(nèi)。

6)CCD2對白色箱體內(nèi)紅色脊柱的螺絲孔位進行準確定位;

7)打螺絲機械手由CCD2的定位準確鎖螺絲，每個脊柱鎖6個螺絲:

8)動作重復(fù)直至3個紅色脊柱及18個螺絲全部鎖付完畢;

9)箱體產(chǎn)品下料到流水線。

10)系統(tǒng)自動上螺絲和螺絲墊片

2.機器人系統(tǒng)的3D簡圖

3.機器人系統(tǒng)的實物圖

機器人拿放白色箱體到組裝平臺如下圖:

機器人拿放紅色脊柱到固定位置拍照讀取位置信息如下圖

機器人調(diào)整位置后精確將紅色脊柱送入白色箱體安裝孔內(nèi)如下圖

CCD2拍照后精確讀取螺絲孔位置，自動鎖螺絲機械手自動調(diào)整位置并鎖螺絲如下圖:

拿放機器人拿取第二個紅色脊柱如下圖: